Humanoīda robota plaukstas sistēma, kas nodrošina līdz pat 24 kustībām ar 20 brīvības pakāpēm (Degrees of Freedom – DoF), lai pēc iespējas precīzāk atdarinātu cilvēka plaukstas kinemātiku un veiklību (ar integrētiem taktiliem pirkstu galiem). Tā ir veidota, lai nodrošinātu spēka izvadi un kustību precizitāti, kas salīdzināma ar cilvēka plaukstas iespējām.
- Robotizētā plaukstas sistēma var tikt izmantota izpētei satveršanas jomā, objektu manipulēšanā, smadzeņu-datora saskarnēs, rūpnieciskās kvalitātes kontrolē, bīstamu materiālu apstrādē un daudzās citās nozarēs. Tā ir autonoma sistēma – visa piedziņa un sensoru sistēma ir iebūvēta plaukstā un apakšdelmā.
- Plauksta ir veidota pēc formas un izmēra līdzīgi tipiskai vīrieša plaukstai, lai maksimāli precīzi atdarinātu cilvēka plaukstas kinemātiku un veiklību. Visi pirksti ir vienāda garuma, savukārt pirkstu locītavas ir izvietotas pakāpeniski, lai pirkstu gali atrastos līdzīgās pozīcijās kā cilvēka plaukstai. Plauksta nodrošina arī delnas kustību (Palm Curl) un aprīkota ar pirkstu nagiem, kas ļauj panākt maksimālu līdzību ar cilvēka plaukstas kustībām, padarot to pazīstamu un intuitīvu lietošanā. Katrs pirksts var neatkarīgi kustēties uz sāniem, kas nodrošina izcilu veiklību. Kopumā plaukstā iebūvēti 129 sensori, lai palielinātu precizitāti un nodrošinātu augsta līmeņa kustību kontroli. Pozīcijas noteikšana katrā locītavā tiek veikta ar Holla efekta sensoriem (izšķirtspēja 0,25 grādi).
- Plaukstas un apakšdelma kopējais svars ir 4,3 kg. Plauksta, izmantojot spēka tvērienu (power-grasp), spēj noturēt objektus līdz 5 kg.
- Kustību ātrums ir atkarīgs no vadības sistēmas drošības iestatījumiem. Parasti iestatījumi ļauj pilnu locītavu kustību brīvā telpā veikt ar frekvenci 1,0 Hz.
- Visa sistēma izgatavota no metālu un plastmasu kombinācijas, ieskaitot alumīniju, misiņu, acetālu, polikarbonātu un poliuretāna materiālu, kas imitē ādu.
- Plauksta aprīkota ar diviem Shadow taktilajiem pirkstu galiem (Shadow Tactile Fingertips – STF). STF galvenās iezīmes ir 17 takseli katrā pirksta galā, kas katrs nodrošina trīsasu informāciju, kopā veidojot 51 datu plūsmu (12 biti ar frekvenci 1 kHz). Šie dati atspoguļo magnētiskā lauka vērtības, kas atbilst magnētisko elementu (x, y, z) pozīcijām attiecībā pret katru takseli un ļauj novērtēt spēku katrā takselī. Pašreizējā jutība pārbaudīta diapazonā no 0,15 N līdz 20 N takseļu zonā.